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前朝公主司徒静被大将军司徒青云夫妇收养，倍受宠爱。静公主天性活泼开朗、冰雪聪明。她美丽善良，还生就一副侠义心肠。虽是红妆女儿，深宅大院却锁不住她。她最喜欢外面的自由世界，每每扮成男子，游走于市井小巷中，在平民百姓间混得酣畅淋漓。静公主善良无比，时常济弱扶困。加上她以龙少侠自居，我行我素，天马行空，又喜恶作剧，所以三教九流的朋友送她亲昵绰号“小龙虾”。　　继位不久的年轻皇帝朱允虽少年英武，大智大慧，却有些愁眉不展。朝外有三藩(云南王，齐国公，蓟州侯)势力逐渐坐大隐患，朝中有舅舅文章把持朝政，宫中有文章之女文媚儿专横跋扈，太后又对这个侄女宠爱过度。朱允虽为皇帝，却大权旁落，内忧外患使宫中的他十分不自在。于是他想方设法出宫查民心、访民情，同时也让自己享受些自由时光。